Il primo documento che attesta l’esistenza di Sonnino è una bolla papale dell’anno 999.  

Alcuni storici fanno risalire le origini del paese alla fine del secolo VIII ad opera dei cittadini di Priverno, in fuga dalle distruzioni causate dalle invasioni dei Saraceni, che devastarono gran parte del Lazio meridionale, in particolare le antiche province di Marittima e Campagna di cui faceva parte la zona circostante.  

Secondo altri, invece, le origini di Sonnino sono da rintracciare nel periodo pre-romano, quando tutta la zona fu invasa dai Volsci: rovine lungo la via "Volosca" (Volsca), resti di una antica casa romana nei pressi della contrada Sassa nonché il recente ritrovamento di una “epigrafe romana”, testimonierebbero la presenza di questo popolo.È storicamente accertata l’esistenza di Sonnino  nell’Alto Medioevo come luogo appartato e inaccessibile, dove trovavano riparo uomini e bestiame per difendersi in caso di assalti. 

Testimonianza medievale è l’imponente castello, con la grande torre cilindrica, adagiato sul Colle Sant’Angelo, costruito verso il secolo IX dalla famiglia De Sompnino, primi signori di Sonnino. il Nel 1496 il castello fu abitato dai Caetani d’Aragona e poi passò ai Colonna. Altri signori che vi abitarono per brevi periodi furono i Borgia e i Carafa. Gli ultimi proprietari sono stati gli Antonelli e i Talani.La struttura originaria del castello è andata in gran parte distrutta. Oggi restano le strutture perimetrali del castello e le stanze del palazzo ricoperte di affreschi.

Nel primitivo borgo l’ingresso principale del castello era rivolto verso la “Portella”, nel portico che conduce alla chiesa di Sant’Angelo e ancora oggi si possono osservare gli “anconi” di pietra che testimoniano la presenza dell’antica porta di accesso. Verso il 1550 il primitivo nucleo abitato del castello cerca di espandersi ai fianchi del colle dando origine alla prima circonvallazione denominata “via di mezzo”, (l’odierna via Vittorio Emanuele) che si sviluppa con caratteristici archi e portici. Verso il 1500 viene realizzata un’altra circonvallazione. Queste due strade sono messe in comunicazione da 14 vicoli, rapidi percorsi di collegamento. Successivamente vengono completate le mura di cinta lunghe 696 metri che costituiscono il punto più avanzato del sistema difensivo. Le mura, infatti, erano interrotte da 13 torrette semicilindriche, con finestrelle di osservazione, feritoie, camminamenti per la ronda che mettevano in comunicazione le 5 porte di accesso: la Portella, Porta S. Pietro, Porta S. Giovanni, Porta di Tocco e Porta Riore. e richiuse la sera.